nUR MCP Server

Um middleware inteligente de controle de robôs para interação em linguagem natural com robôs industriais, alimentado por LLMs. Ele se integra com a Universal Robots e suporta controle em tempo real e multi-robô.

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Documentação

Servidor MCP Nonead Universal-Robots

1. O que é MCP?

MCP (Model Context Protocol) é um protocolo de comunicação desenvolvido pela Anthropic (código aberto em novembro de 2024), usado principalmente para permitir que grandes modelos de IA (como DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3, etc.) acessem dados, ferramentas e serviços externos de forma mais eficiente, fornecendo respostas mais precisas e inteligentes.

O que o MCP pode fazer?

Fornecer informações contextuais: Aplicações podem enviar arquivos, conteúdo de banco de dados e outras informações adicionais para a IA, ajudando-a a entender melhor o problema. Por exemplo: fazer a IA ler um relatório e depois responder perguntas com base no conteúdo do relatório.

Chamar ferramentas externas: A IA pode operar diretamente funções locais ou remotas via MCP, como ler/escrever arquivos, consultar bancos de dados, chamar APIs, controlar dispositivos de hardware, etc. Por exemplo: fazer a IA organizar seus documentos automaticamente ou extrair dados do banco de dados para gerar relatórios.

Construir fluxos de trabalho inteligentes: Desenvolvedores podem combinar múltiplos serviços MCP para que a IA execute tarefas complexas, como análise automatizada de dados, atendimento inteligente ao cliente, etc.

Garantir segurança de dados: O MCP opera localmente, evitando o upload de dados sensíveis para a nuvem e protegendo a privacidade.

2. Como o MCP funciona?

O MCP adota uma arquitetura cliente-servidor (Client-Server): Cliente MCP: Geralmente é uma aplicação de IA (como Claude ou outras ferramentas LLM), responsável por enviar solicitações ao servidor. Servidor MCP: Opera localmente ou remotamente, fornecendo interfaces de dados ou ferramentas para a IA chamar. Método de comunicação: Baseado em JSON-RPC 2.0 (um formato de comunicação padrão), suportando solicitações, respostas e notificações em tempo real.

3. Principais funções do servidor MCP

O servidor MCP é como um "assistente" da IA, fornecendo o seguinte suporte: Acesso a dados (Resource Exposure) Fornece arquivos, bancos de dados, dados em memória, etc., por exemplo: file:///docs/report.pdf (ler arquivo local), db://sales/records (consultar banco de dados), executar operações (Tool Provisioning)

Fornece funções chamáveis, por exemplo: search_database(sql_query) (executar consulta SQL), save_file(path, content) (salvar arquivo), atualizações em tempo real (Dynamic Notification), quando os dados mudam, o servidor pode notificar proativamente a IA, garantindo informações atualizadas, gerenciamento de sessão (Session Management), gerenciando a conexão entre a IA e o servidor para garantir comunicação estável.

2. Funcionalidades principais do nUR MCP Server

Documentação técnica do produto nUR_MCP_SERVER desenvolvido pela Tuode Technology

Visão geral do produto: O nUR_MCP_SERVER é um sistema de middleware de controle robótico inteligente construído com base no protocolo de interface MCP (Model Control Protocol), que integra grandes modelos de linguagem (LLM) para permitir controle interativo de robôs industriais por linguagem natural. O produto adota arquitetura Cliente-Servidor e suporta integração profunda com toda a linha de robôs colaborativos Universal Robots, revolucionando o paradigma tradicional de operação de robôs industriais via programação por teach pendant.

Arquitetura técnica principal:

Mecanismo de análise semântica Módulo de processamento NLP com arquitetura Transformer multicamadas, suportando análise de comandos sensível ao contexto (Contextual Command Parsing), realizando conversão ponta a ponta de linguagem natural para comandos de controle robótico, com taxa de precisão de reconhecimento de comandos de 98,6%
Sistema dinâmico de geração de scripts Framework de geração de código baseado em LLM, que converte automaticamente instruções em linguagem natural em scripts de controle robótico URScript, com validação de sintaxe e verificação de segurança em tempo real, eficiência de geração 12 vezes maior que a programação tradicional
Interface de controle multimodal

Camada de extensão do protocolo MCP: suporta comunicação dual TCP/UDP, com resposta de comando em nível de µs
Camada de abstração de dispositivos: implementa integração padronizada de plugins URCap
Barramento de dados: baseado no protocolo Ethernet TCP/IP, permitindo controle colaborativo multi-robô

Principais características funcionais:
▶ Controle imediato por linguagem natural Aciona diretamente o movimento do robô por comandos de voz/texto (controle de pose, planejamento de trajetória, operações de I/O), com suporte a injeção dinâmica de parâmetros e correção de movimento em tempo real

▶ Sistema inteligente de coleta de dados

Coleta em tempo real dados de estado em 12 dimensões, como torque das juntas e pose do efetuador
Suporta regras de filtragem de dados definidas em linguagem natural
Gera automaticamente relatórios de dados estruturados (CSV/JSON/XLSX)

▶ Controle colaborativo multi-robô Baseado em algoritmo de agendamento de tarefas distribuídas, em conjunto com o MCP-Client desenvolvido pela Tuode, pode gerenciar simultaneamente clusters de até 12 robôs UR, com suporte a comandos em cascata por voz e orquestração de tarefas entre dispositivos

▶ Módulo de aprendizado adaptativo Framework de treinamento incremental integrado, que otimiza continuamente o mapeamento instrução-ação por meio de feedback do usuário, com ciclo de aprendizado iterativo do sistema ≤24h

Especificações técnicas:

Latência de resposta de comandos: <200ms (ponta a ponta)
Compatibilidade de protocolo: MCP v2.1+ / URScript v5.0+
Capacidade de processamento concorrente: 200+ TPS

A seguir, a tabela de classificação funcional das ferramentas do nUR_MCP_SERVER (gerada automaticamente a partir do código-fonte):

Nome da ferramenta	Classificação funcional	Descrição breve	Parâmetros principais
`connect_ur`	Gerenciamento de conexão	Estabelece conexão com robô UR no IP especificado	`ip`
`disconnect_ur`	Gerenciamento de conexão	Desconecta do robô especificado	`ip`
`get_serial_number`	Informações do dispositivo	Obtém o número de série do robô	`ip`
`get_time`	Monitoramento de status	Obtém o tempo de operação do robô (segundos)	`ip`
`get_ur_software_version`	Informações do dispositivo	Obtém a versão do software Polyscope	`ip`
`get_robot_model`	Informações do dispositivo	Obtém o modelo do robô	`ip`
`get_safety_mode`	Informações do dispositivo	Obtém o modo de segurança	`ip`
`get_robot_mode`	Monitoramento de status	Obtém o modo de operação do robô	`ip`
`get_program_state`	Controle de programa/status	Obtém o programa carregado e o status de execução	`ip`
`get_actual_tcp_pose`	Controle de movimento	Obtém a pose TCP atual	`ip`
`get_actual_joint_pose`	Controle de movimento	Obtém os ângulos atuais das juntas	`ip`
`get_output_int_register`	Operação de registradores	Lê registrador Int	`ip, index`
`get_output_double_register`	Operação de registradores	Lê registrador Double	`ip, index`
`get_output_bit_register`	Operação de registradores	Lê registrador Bool	`ip, index`
`get_actual_robot_voltage`	Monitoramento de status	Obtém a tensão do robô (V)	`ip`
`get_actual_robot_current`	Monitoramento de status	Obtém a corrente do robô (A)	`ip`
`get_actual_joint_voltage`	Monitoramento de status	Obtém a tensão de cada junta (V)	`ip`
`get_actual_joint_current`	Monitoramento de status	Obtém a corrente de cada junta (A)	`ip`
`get_joint_temperatures`	Monitoramento de status	Obtém a temperatura de cada junta (°C)	`ip`
`get_programs`	Controle de programa	Lista arquivos .urp em `/programs` no robô (via SSH)	`ip, username, password`
`send_program_script`	Controle de programa	Envia e executa script em tempo real	`ip, script`
`movej`	Controle de movimento	Comando de movimento no espaço das juntas	`ip, q, a, v, t, r`
`movel`	Controle de movimento	Comando de movimento linear TCP	`ip, pose, a, v, t, r`
`movel_x`	Controle de movimento	Move ao longo do eixo X (relativo)	`ip, distance`
`movel_y`	Controle de movimento	Move ao longo do eixo Y (relativo)	`ip, distance`
`movel_z`	Controle de movimento	Move ao longo do eixo Z (relativo)	`ip, distance`
`draw_circle`	Controle de movimento	Desenha círculo no plano especificado	`ip, center, r, coordinate`
`draw_square`	Controle de movimento	Desenha quadrado no plano especificado	`ip, origin, border, coordinate`
`draw_rectangle`	Controle de movimento	Desenha retângulo no plano especificado	`ip, origin, width, height, coordinate`
`setup_multi_robot_coordination`	Colaboração multi-robô	Registra robô e define modo de colaboração	`robot_ids, collaboration_mode`
`create_collaborative_task`	Colaboração multi-robô	Cria tarefa colaborativa	`task_name, robot_assignments, dependencies`
`execute_collaborative_task`	Colaboração multi-robô	Executa tarefa colaborativa	`task_id`
`generate_bezier_path`	Planejamento de trajetória	Gera caminho de curva de Bézier com base em pontos de controle	`control_points, num_points`
`optimize_trajectory`	Planejamento de trajetória	Otimiza caminho fornecido (tempo/energia/suavidade)	`ip, waypoints, optimization_type`
`start_data_recording`	Registro de dados	Inicia sessão de registro de dados	`robot_id, record_types, duration`
`stop_data_recording`	Registro de dados	Para sessão de registro de dados	`session_id`
`analyze_robot_data`	Análise de dados	Executa análise nos dados coletados	`robot_id, analysis_type, start_time, end_time`
`generate_robot_report`	Análise de dados	Gera relatório de operação do robô (PDF/JSON etc.)	`robot_id, start_time, end_time, report_path`
`compare_robots_performance`	Análise de dados	Compara desempenho de múltiplos robôs	`robot_ids, metric_columns, start_time, end_time`

Observação: a maioria das ferramentas exige que a conexão com o robô seja estabelecida antes do uso; algumas ferramentas dependem de módulos de extensão (planejamento de trajetória/registro de dados/análise/coordenação multi-robô) e exigem inicialização bem-sucedida.

3. Aviso de isenção de responsabilidade

Antes de usar o nUR MCP Server, certifique-se de que os operadores receberam treinamento de segurança em robôs UR e estejam familiarizados com operações de segurança como parada de emergência (E-stop). Recomenda-se verificar regularmente o status de operação do robô e do MCP Server para garantir estabilidade e segurança do sistema.

Ao usar o nUR MCP Server, as seguintes normas de segurança devem ser rigorosamente seguidas:

O robô deve operar dentro da área visível Os operadores devem sempre garantir que o robô Universal Robots esteja em local visível, para monitorar seu status de operação em tempo real. É proibido sair da área de operação enquanto o robô estiver em funcionamento, para evitar acidentes sem possibilidade de intervenção imediata.

Garantir um ambiente de trabalho seguro

Antes da operação do robô, é obrigatório inspecionar e remover obstáculos ao redor, garantindo que nenhuma pessoa, equipamento ou outro objeto entre na área de perigo. Se necessário, instalar barreiras de proteção física ou cortinas de luz de segurança para impedir a entrada de pessoas não autorizadas na área de trabalho.

Isenção de responsabilidade por violação das normas de segurança

Caso ocorram lesões pessoais, danos a equipamentos ou acidentes de produção devido ao não cumprimento dos requisitos de segurança acima (como ausência de monitoramento, não limpeza da área de trabalho, etc.), não nos responsabilizamos por qualquer responsabilidade legal ou obrigação de indenização. Todos os riscos operacionais e consequências são de responsabilidade exclusiva do usuário.

4. Lançamento de versões

4.1 Atualizações recentes

2025.05.15 : Primeiro lançamento do nUR_MCP_SERVER

4.2 Planos futuros

Suporte a um MCP Client exclusivo para o nUR MCP Server, com recursos de segurança aprimorados para atuadores.
Adicionar registro de log do robô Universal Robots
Backup e upload de programas do robô Universal Robots

5. Início rápido

5.1 Baseado no produto (para usuários comuns)

5.1.1 Mecanismo e dependências

Versões de sistema recomendadas:

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

Requisitos de software:

Ambiente do servidor MCP

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

Cliente MCP

 Claude Desktop 3.7.0 或更新版本
 Cherry Studio 1.2.10 或更新版本
 Cline 3.14.1 或更新版本

 ClaudeMind、Cursor、NextChat、ChatMCP、Copilot-MCP、Continue、Dolphin-MCP、Goose 未作测试。

Modelo de linguagem LLM

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.1.2 Instalação

Instalação do servidor MCP:

Instale Python 3.11 ou versão mais recente.
Instale pip 25.1 ou versão mais recente.
Instale UV Package Manager 0.6.14 ou versão mais recente.
Instale bun 1.2.8 ou versão mais recente.
Instale o MCP Server:

     git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
     cd Nonead-Universal-Robots-MCP
     pip install -r requirements.txt

Configuração do cliente MCP:

Para usar com o Claude Desktop, adicione a configuração do servidor: MacOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
          ]
    }
  }
}

Windows: %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
          ]
    }
  }
}

Para usar com o Cherry Studio, adicione a configuração do servidor:
MacOS & Linux:

{
  "mcpServers": {
    "Nonead-Universal-Robots-MCP": {
      "name": "Nonead-Universal-Robots-MCP",
      "type": "stdio",
      "description": "Nonead-Universal-Robots-MCP是基于MCP（Model Control Protocol）接口协议构建的智能工业协作机器人控制中间件系统，通过集成大语言模型（LLM）实现工业机器人的自然语言交互式控制。该产品采用Client-Server架构设计，支持与优傲（Universal Robots）全系列协作机器人深度集成，革新了传统示教器编程的工业机器人。",
      "isActive": true,
      "registryUrl": "https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple",
      "timeout": "600",
      "provider": "拓德科技",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "优傲机器人大语言模型控制系统"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
      ],
      "installSource": "unknown"
    }
  }
}

Windows:

   {
  "mcpServers": {
    "n5JzpK_3v_bgPnNNxry2o": {
      "name": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "type": "stdio",
      "description": "Nonead-Universal-Robots-MCP是基于MCP（Model Control Protocol）接口协议构建的智能工业协作机器人控制中间件系统，通过集成大语言模型（LLM）实现工业机器人的自然语言交互式控制。该产品采用Client-Server架构设计，支持与优傲（Universal Robots）全系列协作机器人深度集成，革新了传统示教器编程的工业机器人。",
      "isActive": true,
      "registryUrl": "https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple",
      "provider": "拓德科技",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
      ],
      "installSource": "unknown"
    }
  }
}

Para usar com o Cline, adicione a configuração do servidor:
MacOS & Linux:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": [
          "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
          "nonead-universal-robots-mcp"
        ]
     }
  }
}

Windows:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": [
          "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
          "nonead-universal-robots-mcp"
        ]
     }
  }
}

5.2 Baseado no kit de ferramentas (para desenvolvedores)

5.2.1 Mecanismo e dependências

Versões de sistema recomendadas:

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

Requisitos de software:

Ambiente do servidor MCP

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

Modelo de linguagem LLM

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.2.2 Instalação

Desenvolvedores macOS / Linux / Windows

  Python 3.11 或更新版本     
  pip 25.1 或更新版本
  UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
  bun 1.2.8 或更新版本

5.2.3 Uso

Abaixo estão alguns exemplos de tarefas que você pode pedir ao modelo de linguagem para executar:

Conectar ao robô Universal Robots com IP: 192.168.1.199
Obter as coordenadas atuais da pose do efetuador TCP do robô Universal Robots
Listar todos os comandos das ferramentas do nUR_MCP_SERVER
Obter todos os dados de hardware do robô Universal Robots
Executar programa de script do robô Universal Robots
Executar o programa nativo XXXX.urp do robô Universal Robots
Agora defina o robô Universal Robots com IP 172.22.109.141 como robô A, e o robô Universal Robots com IP 172.22.98.41 como robô B, conecte os dois robôs, registre a pose TCP atual e as posições-chave dos robôs A e B, o robô A está à esquerda, o robô B está à direita, analise a relação entre as poses atuais dos dois robôs.
Execute as instruções passo a passo, robô Universal Robots IP: 192.168.1.199, registre a pose TCP atual, depois execute: TCP move +20mm na direção +Z, depois -50mm na direção -Y, depois +30mm na direção +X, repita 5 vezes.
Escreva um programa de script para o robô Universal Robots e execute-o. Requisitos do programa: usando a pose atual como centro, com o plano da base como referência, desenhe um círculo com raio de 50mm.
Agora defina o robô Universal Robots com IP 172.22.109.141 como robô A, e o robô Universal Robots com IP 172.22.98.41 como robô B, conecte os dois robôs. Os próximos comandos controlarão apenas o robô A; sincronize o robô B em movimento espelhado.

6. Arquitetura técnica

O MCP adota arquitetura cliente-servidor, usando protocolo padronizado para comunicação entre o modelo e recursos externos.
图片alt
Modelo cliente-servidor A arquitetura MCP inclui os seguintes componentes principais:

Host MCP: Aplicação LLM que inicia a conexão (como Claude Desktop ou IDE), que deseja acessar dados via MCP. Cliente MCP: Cliente de protocolo que mantém conexão 1:1 com o servidor dentro da aplicação host. Servidor MCP: Programa leve que expõe funcionalidades específicas por meio do Model Context Protocol padronizado. Fontes de dados locais: Arquivos de computador, bancos de dados e serviços que o servidor MCP pode acessar com segurança. Serviços remotos: Sistemas externos disponíveis pela internet aos quais o servidor MCP pode se conectar (por exemplo, via API). Componentes principais Na arquitetura MCP, cada componente tem as seguintes responsabilidades:

Host MCP: Fornece interface de usuário Gerencia conexão com o provedor de LLM Integra cliente MCP para acessar recursos externos Cliente MCP: Estabelece e mantém conexão com o servidor MCP Envia solicitações e recebe respostas Processa troca de dados conforme o padrão do protocolo MCP Servidor MCP: Processa solicitações do cliente Executa funções específicas ou fornece acesso a recursos Formata respostas conforme o padrão do protocolo MCP Protocolo de comunicação O MCP usa JSON-RPC 2.0 como protocolo de comunicação base, suportando os seguintes tipos de mensagens:
图片alt
Solicitações (Requests): Mensagens que iniciam operações do cliente para o servidor ou do servidor para o cliente. Respostas (Responses): Respostas a solicitações, contendo o resultado ou informações de erro. Notificações (Notifications): Mensagens unidirecionais que não exigem resposta, geralmente usadas para notificação de eventos. O MCP suporta vários mecanismos de transporte, incluindo:

Entrada/Saída padrão (Stdio): Adequado para servidores locais, implementado via comunicação entre processos. Server-Sent Events (SSE): Mecanismo de transporte baseado em HTTP, adequado para servidores remotos.

Vantagens do MCP O MCP oferece vantagens significativas em relação aos métodos tradicionais de integração, principalmente em unificação, segurança e escalabilidade.

Unificação O MCP resolve o problema de fragmentação dos métodos tradicionais de integração ao padronizar a interação entre sistemas de IA e fontes de dados externas:

Integração plug-and-play: Protocolo unificado para integração de várias fontes de dados, evitando escrever código separado para cada fonte. Compatibilidade entre plataformas: Suporta diferentes modelos e plataformas de IA, melhorando a interoperabilidade do sistema. Desenvolvimento simplificado: Reduz a complexidade de desenvolvimento, permitindo que desenvolvedores foquem na lógica de negócios em vez de integração de baixo nível. Segurança O MCP possui mecanismos de segurança integrados para proteger dados durante transmissão e processamento:

Proteção de informações sensíveis: Garante que informações sensíveis (como chaves de API, dados de usuário) sejam adequadamente protegidas durante a interação de dados. Controle de acesso: O servidor MCP pode implementar controle de acesso refinado, garantindo que apenas solicitações verificadas acessem recursos específicos. Processamento local: Ao processar dados localmente, evita o upload de informações sensíveis para plataformas de terceiros. Escalabilidade O design modular do MCP torna o sistema altamente escalável:

Conexão com múltiplos serviços: Suporta conexão de vários serviços a qualquer cliente compatível, fornecendo protocolo padronizado e universal para compartilhar recursos, ferramentas e prompts. Expansão do ecossistema: À medida que o ecossistema amadurece, desenvolvedores podem usar cada vez mais componentes pré-construídos. Capacidade de personalização: Desenvolvedores podem criar servidores MCP personalizados conforme necessário, expandindo as funcionalidades do sistema.

7. Fale conosco

GitHub: https://github.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
gitee: https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
Site oficial: https://www.nonead.com

8. Diferenças entre o nUR MCP Server e outros servidores MCP

Usuários do nUR MCP Server devem ter consciência de segurança extremamente elevada e precisam passar por treinamento de uso de robôs Universal Robots, pois o modelo de linguagem opera robôs reais. Operação inadequada pode causar lesões pessoais e danos materiais. Lembre-se disso.

9. Citação

Se você usar este software, cite da seguinte forma:

nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server
拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变
Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.

10. Licença

Este projeto adota um modelo de licenciamento duplo segmentado por usuário (User-Segmented Dual Licensing).
Princípios principais

Usuários individuais e empresas/organizações com até 10 pessoas: Aplica-se por padrão a GNU Affero General Public License v3.0 (AGPLv3).
Empresas/organizações com mais de 10 pessoas: Devem obter uma licença comercial (Commercial License).

Definição: "até 10 pessoas" Refere-se ao número total de indivíduos em sua organização (incluindo empresas, organizações sem fins lucrativos, agências governamentais, instituições educacionais ou qualquer outra entidade) que podem acessar, usar ou, de qualquer forma, direta ou indiretamente, se beneficiar das funcionalidades deste software (nUR_MCP_SERVER) não exceder 10 pessoas. Isso inclui, mas não se limita a, desenvolvedores, testadores, operadores, usuários finais, usuários indiretos por meio de sistemas integrados, etc.

10.1 Licença de Código Aberto (Open Source License): AGPLv3 - Aplicável a indivíduos e organizações com até 10 pessoas

Se você é um usuário individual, ou sua organização atende à definição de "até 10 pessoas" acima, você pode usar, modificar e distribuir livremente o nUR_MCP_SERVER sob os termos da AGPLv3. O texto completo da AGPLv3 pode ser acessado em https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html.
Obrigação principal: Um requisito fundamental da AGPLv3 é que, se você modificar o nUR_MCP_Server e fornecer o serviço pela rede, ou distribuir a versão modificada, você deve fornecer o código-fonte completo correspondente aos destinatários sob a licença AGPLv3. Mesmo que você atenda ao critério de "até 10 pessoas", se desejar evitar essa obrigação de divulgação do código-fonte, você precisará considerar a obtenção de uma licença comercial (veja abaixo).
Antes de usar, leia e compreenda atentamente todos os termos da AGPLv3.

10.2 Licença Comercial (Commercial License) - Aplicável a organizações com mais de 10 pessoas, ou usuários que desejam evitar as obrigações da AGPLv3

Requisito obrigatório: Se sua organização não atende à definição de "até 10 pessoas" acima (ou seja, 11 ou mais pessoas podem acessar, usar ou se beneficiar deste software), você deve entrar em contato conosco para obter e assinar uma licença comercial antes de usar o nUR_MCP_SERVER.
Escolha voluntária: Mesmo que sua organização atenda ao critério de "até 10 pessoas", se seu caso de uso não conseguir atender aos requisitos dos termos da AGPLv3 (especialmente a obrigação de divulgação do código-fonte), ou se você precisar de termos comerciais específicos não fornecidos pela AGPLv3 (como garantias, indenizações, ausência de restrições Copyleft, etc.), você também deve entrar em contato conosco para obter e assinar uma licença comercial.
Situações comuns que exigem licença comercial incluem (mas não se limitam a):
- Sua organização tem mais de 10 pessoas.
- (Independentemente do tamanho da organização) Você deseja distribuir versões modificadas do nUR_MCP_SERVER, mas não deseja divulgar o código-fonte das suas modificações de acordo com a AGPLv3.
- (Independentemente do tamanho da organização) Você deseja fornecer serviços de rede (SaaS) com base no nUR_MCP_SERVER modificado, mas não deseja fornecer o código-fonte modificado aos usuários do serviço de acordo com a AGPLv3.
- (Independentemente do tamanho da organização) As políticas da sua empresa, contratos com clientes ou requisitos de projeto não permitem o uso de software licenciado sob AGPLv3, ou exigem distribuição de código fechado e confidencialidade.
Obtenção de licença comercial: Entre em contato com a equipe de desenvolvimento do nUR_MCP_SERVER pelo e-mail service@nonead.com para negociar a autorização comercial.

10.3 Contribuições (Contributions)

Recebemos com satisfação contribuições da comunidade para o nUR_MCP_SERVER. Todas as contribuições enviadas a este projeto serão consideradas fornecidas sob a licença AGPLv3.
Ao enviar contribuições a este projeto (por exemplo, via Pull Request), você concorda que seu código será licenciado sob AGPLv3 para este projeto e todos os usuários subsequentes (independentemente de esses usuários eventualmente seguirem a AGPLv3 ou a licença comercial).
Você também entende e concorda que suas contribuições podem ser incluídas em versões do nUR_MCP_SERVER distribuídas sob licença comercial.

10.4 Outros Termos (Other Terms)

Os termos e condições específicos da licença comercial serão regidos pelo acordo formal de licença comercial assinado por ambas as partes.
Os mantenedores do projeto reservam-se o direito de atualizar esta política de licenciamento (incluindo a definição e os limites de tamanho de usuários) conforme necessário. As atualizações relevantes serão notificadas pelos canais oficiais do projeto (como repositório de código, site oficial).

11. Desenvolvimento Equipe Principal

Equipe de Desenvolvimento do MCP Server da Suzhou Tuode Robotics Technology Co., Ltd.

Tony Ke tonyke@nonead.com
Micro Zhu microzhu@nonead.com
Anthony Zhuang anthonyzhuang@nonead.com
Quentin Wang quentinwang@nonead.com