nUR MCP Server

Un middleware de control robótico inteligente para la interacción en lenguaje natural con robots industriales, impulsado por LLMs. Se integra con Universal Robots y admite control en tiempo real de múltiples robots.

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Servidor MCP Nonead Universal-Robots

1. ¿Qué es MCP?

MCP (Protocolo de Contexto de Modelo) es un protocolo de comunicación desarrollado por Anthropic (código abierto en noviembre de 2024), diseñado principalmente para permitir que los grandes modelos de IA (como DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3, etc.) accedan de manera más eficiente a datos, herramientas y servicios externos, proporcionando así respuestas más precisas e inteligentes.

¿Qué puede hacer MCP?

Proporcionar información contextual: Las aplicaciones pueden transmitir archivos, contenido de bases de datos y otra información adicional a la IA, ayudándola a comprender mejor los problemas. Por ejemplo: hacer que la IA lea un informe y luego responda preguntas basadas en el contenido del informe.

Llamar a herramientas externas: La IA puede operar directamente funciones locales o remotas a través de MCP, como leer y escribir archivos, consultar bases de datos, llamar APIs, controlar dispositivos de hardware, etc. Por ejemplo: hacer que la IA organice automáticamente tus documentos, o extraiga datos de una base de datos para generar informes.

Construir flujos de trabajo inteligentes: Los desarrolladores pueden combinar múltiples servicios MCP para que la IA complete tareas complejas, como análisis de datos automatizado, atención al cliente inteligente, etc.

Garantizar la seguridad de los datos: MCP se ejecuta localmente, evitando que los datos sensibles se carguen a la nube, protegiendo la privacidad.

2. ¿Cómo funciona MCP?

MCP adopta una arquitectura cliente-servidor: Cliente MCP: generalmente una aplicación de IA (como Claude u otras herramientas LLM), responsable de enviar solicitudes al servidor. Servidor MCP: se ejecuta local o remotamente, proporciona interfaces de datos o herramientas para que la IA las llame. Método de comunicación: basado en JSON-RPC 2.0 (un formato de comunicación estándar), que admite solicitudes, respuestas y notificaciones en tiempo real.

3. Funciones principales del servidor MCP

El servidor MCP es equivalente al "asistente" de la IA y puede proporcionar el siguiente soporte: Acceso a datos (Exposición de Recursos) Proporciona archivos, bases de datos, datos en memoria, por ejemplo: file:///docs/report.pdf (lectura de archivos locales), db://sales/records (consulta de bases de datos), ejecución de operaciones (Provisión de Herramientas)

Proporciona funciones invocables, por ejemplo: search_database(sql_query) (ejecutar consultas SQL), save_file(path, content) (guardar archivos), actualizaciones en tiempo real (Notificación Dinámica), cuando los datos cambian, el servidor puede notificar activamente a la IA, asegurando que la información esté actualizada, gestión de sesiones (Gestión de Sesiones), gestionando la conexión entre la IA y el servidor para garantizar una comunicación estable.

2. Funciones principales del servidor nUR MCP

Documento técnico del producto nUR_MCP_SERVER desarrollado independientemente por Tuode Technology

Descripción general del producto: nUR_MCP_SERVER es un sistema de middleware de control robótico inteligente construido sobre el protocolo de interfaz MCP (Protocolo de Control de Modelo), que logra el control interactivo en lenguaje natural de robots industriales mediante la integración de grandes modelos de lenguaje (LLM). Este producto adopta un diseño de arquitectura Cliente-Servidor, compatible con la integración profunda de toda la serie de robots colaborativos Universal Robots, revolucionando el paradigma tradicional de operación de robots industriales mediante programación con consola de enseñanza.

Arquitectura técnica central:

Motor de análisis semántico Módulo de procesamiento NLP con arquitectura Transformer multicapa, compatible con análisis de instrucciones consciente del contexto (Análisis de Comandos Contextual), logrando la conversión de extremo a extremo de lenguaje natural a instrucciones de control robótico, con una precisión de reconocimiento de instrucciones del 98.6%
Sistema dinámico de generación de scripts Marco de generación de código basado en LLM, que convierte automáticamente instrucciones en lenguaje natural en scripts de control robótico URScript, compatible con verificación de sintaxis en tiempo real y validación de seguridad, con una eficiencia de generación 12 veces mayor que la programación tradicional
Interfaz de control multimodal

Capa de extensión del protocolo MCP: compatible con comunicación dual TCP/UDP, proporcionando respuesta de instrucciones a nivel de microsegundos
Capa de abstracción de dispositivos: implementa la integración estandarizada de complementos URCap
Bus de datos: basado en protocolo Ethernet TCP/IP, logrando control coordinado de múltiples máquinas

Características funcionales principales:
▶ Control inmediato en lenguaje natural Impulsa directamente el movimiento del robot mediante comandos de voz/texto (control de pose, planificación de trayectoria, operaciones IO), compatible con inyección dinámica de parámetros y corrección de movimiento en tiempo real

▶ Sistema inteligente de recopilación de datos

Recopila en tiempo real datos de estado de 12 dimensiones, como torque de articulaciones y pose del extremo
Compatible con reglas de filtrado de datos definidas en lenguaje natural
Genera automáticamente informes de datos estructurados (CSV/JSON/XLSX)

▶ Control coordinado de múltiples máquinas Basado en algoritmos de programación de tareas distribuidas, junto con el MCP-Client desarrollado por Tuode, puede gestionar simultáneamente clústeres de hasta 12 robots UR, compatible con comandos en cascada por voz y orquestación de tareas entre dispositivos

▶ Módulo de aprendizaje adaptativo Marco de entrenamiento incremental integrado, que optimiza continuamente el mapeo instrucción-acción a través de comentarios de los usuarios, con un ciclo de aprendizaje iterativo del sistema ≤24h

Indicadores técnicos:

Latencia de respuesta de instrucciones: <200ms (de extremo a extremo)
Compatibilidad de protocolos: MCP v2.1+ / URScript v5.0+
Capacidad de procesamiento concurrente: 200+ TPS

La siguiente es la tabla de clasificación de funciones de las herramientas de nUR_MCP_SERVER (generada automáticamente a partir del código fuente):

Nombre de la herramienta	Clasificación funcional	Descripción breve	Parámetros principales
`connect_ur`	Gestión de conexión	Establece conexión con el robot UR en la IP especificada	`ip`
`disconnect_ur`	Gestión de conexión	Desconecta la conexión con el robot especificado	`ip`
`get_serial_number`	Información del dispositivo	Obtiene el número de serie del robot	`ip`
`get_time`	Monitoreo de estado	Obtiene el tiempo de funcionamiento del robot (segundos)	`ip`
`get_ur_software_version`	Información del dispositivo	Obtiene la versión del software Polyscope	`ip`
`get_robot_model`	Información del dispositivo	Obtiene el modelo del robot	`ip`
`get_safety_mode`	Información del dispositivo	Obtiene el modo de seguridad	`ip`
`get_robot_mode`	Monitoreo de estado	Obtiene el modo de operación del robot	`ip`
`get_program_state`	Control de programa/estado	Obtiene el programa cargado actualmente y el estado de ejecución	`ip`
`get_actual_tcp_pose`	Control de movimiento	Obtiene la pose TCP actual	`ip`
`get_actual_joint_pose`	Control de movimiento	Obtiene los ángulos de articulación actuales	`ip`
`get_output_int_register`	Operación de registros	Lee el registro Int	`ip, index`
`get_output_double_register`	Operación de registros	Lee el registro Double	`ip, index`
`get_output_bit_register`	Operación de registros	Lee el registro Bool	`ip, index`
`get_actual_robot_voltage`	Monitoreo de estado	Obtiene el voltaje del robot (V)	`ip`
`get_actual_robot_current`	Monitoreo de estado	Obtiene la corriente del robot (A)	`ip`
`get_actual_joint_voltage`	Monitoreo de estado	Obtiene el voltaje de cada articulación (V)	`ip`
`get_actual_joint_current`	Monitoreo de estado	Obtiene la corriente de cada articulación (A)	`ip`
`get_joint_temperatures`	Monitoreo de estado	Obtiene la temperatura de cada articulación (°C)	`ip`
`get_programs`	Control de programa	Lista los archivos .urp bajo `/programs` en el robot (a través de SSH)	`ip, username, password`
`send_program_script`	Control de programa	Envía y ejecuta scripts en tiempo real	`ip, script`
`movej`	Control de movimiento	Comando de movimiento en espacio articular	`ip, q, a, v, t, r`
`movel`	Control de movimiento	Comando de movimiento lineal TCP	`ip, pose, a, v, t, r`
`movel_x`	Control de movimiento	Movimiento a lo largo del eje X (relativo)	`ip, distance`
`movel_y`	Control de movimiento	Movimiento a lo largo del eje Y (relativo)	`ip, distance`
`movel_z`	Control de movimiento	Movimiento a lo largo del eje Z (relativo)	`ip, distance`
`draw_circle`	Control de movimiento	Dibuja un círculo en el plano especificado	`ip, center, r, coordinate`
`draw_square`	Control de movimiento	Dibuja un cuadrado en el plano especificado	`ip, origin, border, coordinate`
`draw_rectangle`	Control de movimiento	Dibuja un rectángulo en el plano especificado	`ip, origin, width, height, coordinate`
`setup_multi_robot_coordination`	Coordinación multi-máquina	Registra el robot y establece el modo de colaboración	`robot_ids, collaboration_mode`
`create_collaborative_task`	Coordinación multi-máquina	Crea una tarea de colaboración	`task_name, robot_assignments, dependencies`
`execute_collaborative_task`	Coordinación multi-máquina	Ejecuta la tarea de colaboración	`task_id`
`generate_bezier_path`	Planificación de trayectoria	Genera una ruta de curva Bézier según los puntos de control	`control_points, num_points`
`optimize_trajectory`	Planificación de trayectoria	Optimiza la ruta dada (tiempo/energía/suavidad)	`ip, waypoints, optimization_type`
`start_data_recording`	Registro de datos	Inicia una sesión de registro de datos	`robot_id, record_types, duration`
`stop_data_recording`	Registro de datos	Detiene la sesión de registro de datos	`session_id`
`analyze_robot_data`	Análisis de datos	Ejecuta análisis sobre los datos recopilados	`robot_id, analysis_type, start_time, end_time`
`generate_robot_report`	Análisis de datos	Genera informes de operación del robot (PDF/JSON, etc.)	`robot_id, start_time, end_time, report_path`
`compare_robots_performance`	Análisis de datos	Compara el rendimiento de múltiples robots	`robot_ids, metric_columns, start_time, end_time`

Nota: La mayoría de las herramientas requieren establecer primero una conexión con el robot antes de poder usarse; algunas herramientas dependen de módulos extendidos (planificación de trayectoria/registro de datos/análisis/coordinación multi-máquina) y requieren una inicialización exitosa previa.

3. Descargo de responsabilidad

Antes de usar nUR MCP Server, asegúrese de que el personal operativo haya recibido capacitación en seguridad de robots UR y esté familiarizado con operaciones de seguridad como la parada de emergencia (E-stop). Se recomienda verificar periódicamente el estado de funcionamiento del robot y del MCP Server para garantizar la estabilidad y seguridad del sistema.

Al usar nUR MCP Server, se deben cumplir estrictamente las siguientes normas de seguridad:

El robot debe operar dentro del campo visual El personal operativo debe asegurarse siempre de que el robot Universal Robots esté en una posición visible, para monitorear su estado de funcionamiento en tiempo real. Está prohibido abandonar el área de operación mientras el robot esté en funcionamiento, para evitar accidentes que no puedan ser intervenidos a tiempo.

Garantizar un entorno de trabajo seguro

Antes de que el robot funcione, se deben inspeccionar y eliminar los obstáculos circundantes, asegurando que no haya personas, equipos u otros objetos que ingresen al área peligrosa. Si es necesario, instale barreras de protección física o cortinas de luz de seguridad para evitar que personal no autorizado ingrese al área de trabajo.

Exención de responsabilidad por violación de normas de seguridad

Si se producen lesiones personales, daños al equipo o accidentes de producción debido al incumplimiento de los requisitos de seguridad anteriores (como operar sin supervisión, no limpiar el área de trabajo, etc.), no asumimos ninguna responsabilidad legal ni obligación de compensación. Todos los riesgos operativos y consecuencias son asumidos por el usuario.

4. Versiones publicadas

4.1 Actualizaciones recientes

2025.05.15 : Primera publicación de nUR_MCP_SERVER

4.2 Planes futuros

Compatibilidad con un MCP Client exclusivo para nUR MCP Server, mejorando las funciones de seguridad del actuador.
Agregar registro de logs del robot Universal Robots
Respaldo y carga de programas del robot Universal Robots

5. Inicio rápido

5.1 Basado en producto (para usuarios generales)

5.1.1 Motor y dependencias

Versiones de sistema recomendadas:

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

Requisitos de software:

Entorno del servidor MCP

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

Cliente MCP

 Claude Desktop 3.7.0 或更新版本
 Cherry Studio 1.2.10 或更新版本
 Cline 3.14.1 或更新版本

 ClaudeMind、Cursor、NextChat、ChatMCP、Copilot-MCP、Continue、Dolphin-MCP、Goose 未作测试。

Modelo de lenguaje grande LLM

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.1.2 Instalación

Instalación del servidor MCP:

Instale Python 3.11 o una versión más reciente.
Instale pip 25.1 o una versión más reciente.
Instale UV Package Manager 0.6.14 o una versión más reciente.
Instale bun 1.2.8 o una versión más reciente.
Instale el MCP Server:

     git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
     cd Nonead-Universal-Robots-MCP
     pip install -r requirements.txt

Configuración del cliente MCP:

Para usar con Claude Desktop, agregue la configuración del servidor: MacOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
          ]
    }
  }
}

Windows: %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
          ]
    }
  }
}

Para usar con Cherry Studio, agregue la configuración del servidor:
MacOS y Linux:

{
  "mcpServers": {
    "Nonead-Universal-Robots-MCP": {
      "name": "Nonead-Universal-Robots-MCP",
      "type": "stdio",
      "description": "Nonead-Universal-Robots-MCP是基于MCP（Model Control Protocol）接口协议构建的智能工业协作机器人控制中间件系统，通过集成大语言模型（LLM）实现工业机器人的自然语言交互式控制。该产品采用Client-Server架构设计，支持与优傲（Universal Robots）全系列协作机器人深度集成，革新了传统示教器编程的工业机器人。",
      "isActive": true,
      "registryUrl": "https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple",
      "timeout": "600",
      "provider": "拓德科技",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "优傲机器人大语言模型控制系统"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
      ],
      "installSource": "unknown"
    }
  }
}

Windows:

   {
  "mcpServers": {
    "n5JzpK_3v_bgPnNNxry2o": {
      "name": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "type": "stdio",
      "description": "Nonead-Universal-Robots-MCP是基于MCP（Model Control Protocol）接口协议构建的智能工业协作机器人控制中间件系统，通过集成大语言模型（LLM）实现工业机器人的自然语言交互式控制。该产品采用Client-Server架构设计，支持与优傲（Universal Robots）全系列协作机器人深度集成，革新了传统示教器编程的工业机器人。",
      "isActive": true,
      "registryUrl": "https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple",
      "provider": "拓德科技",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
        "nonead-universal-robots-mcp"
      ],
      "installSource": "unknown"
    }
  }
}

Para usar con Cline, agregue la configuración del servidor:
MacOS y Linux:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": [
          "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
          "nonead-universal-robots-mcp"
        ]
     }
  }
}

Windows:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": [
          "https://www.nonead.com/download/nonead_universal_robots_mcp-0.1.4-py3-none-any.whl",
          "nonead-universal-robots-mcp"
        ]
     }
  }
}

5.2 Basado en kit de herramientas (para desarrolladores)

5.2.1 Motor y dependencias

Versiones de sistema recomendadas:

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

Requisitos de software:

Entorno del servidor MCP

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

Modelo de lenguaje grande LLM

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.2.2 Instalación

Desarrolladores macOS / Linux / Windows

  Python 3.11 或更新版本     
  pip 25.1 或更新版本
  UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
  bun 1.2.8 或更新版本

5.2.3 Uso

A continuación se muestran algunos ejemplos de tareas que puede solicitar al modelo de lenguaje grande:

Conectar al robot Universal Robots con IP: 192.168.1.199
Obtener las coordenadas de pose actuales del efector final TCP del robot Universal Robots
Listar todos los comandos de las herramientas de nUR_MCP_SERVER
Obtener todos los datos de hardware del robot Universal Robots
Ejecutar programas de script del robot Universal Robots
Ejecutar el programa XXXX.urp incluido con el robot Universal Robots
Ahora configure el robot Universal Robots con IP 172.22.109.141 como Robot A, y el robot Universal Robots con IP 172.22.98.41 como Robot B, conecte estos dos robots, registre las poses TCP actuales de los Robots A y B y las posiciones clave de cada uno, el Robot A está a la izquierda, el Robot B está a la derecha, analice la relación mutua de las poses actuales de los dos robots.
Ejecute las siguientes instrucciones paso a paso, robot Universal Robots IP: 192.168.1.199, registre la pose TCP actual, luego ejecute: TCP se mueve +20mm en dirección +Z, luego -50mm en dirección -Y, luego +30mm en dirección +X, repita 5 veces.
Escriba un programa de script para el robot Universal Robots y ejecútelo. Requisitos del programa: use la pose actual como centro del círculo, el plano de la base como característica, dibuje un círculo con un radio de 50mm.
Ahora configure el robot Universal Robots con IP 172.22.109.141 como Robot A, y el robot Universal Robots con IP 172.22.98.41 como Robot B, conecte los dos robots. Las siguientes instrucciones controlarán solo el movimiento del Robot A; sincronice el movimiento espejo del Robot B.

6. Arquitectura técnica

MCP adopta una arquitectura cliente-servidor, logrando la comunicación entre el modelo y los recursos externos a través de un protocolo estandarizado.
图片alt
Modelo cliente-servidor La arquitectura MCP incluye los siguientes componentes centrales:

Host MCP: la aplicación LLM que inicia la conexión (como Claude Desktop o un IDE), que desea acceder a datos a través de MCP. Cliente MCP: el cliente de protocolo que mantiene una conexión 1:1 con el servidor dentro de la aplicación host. Servidor MCP: un programa ligero que expone funcionalidades específicas a través del Protocolo de Contexto de Modelo estandarizado. Fuentes de datos locales: archivos, bases de datos y servicios de computadora a los que el servidor MCP puede acceder de forma segura. Servicios remotos: sistemas externos disponibles a través de Internet a los que el servidor MCP puede conectarse (por ejemplo, a través de API). Componentes centrales En la arquitectura MCP, cada componente tiene las siguientes responsabilidades:

Host MCP: Proporciona la interfaz de usuario Gestiona la conexión con el proveedor de LLM Integra el cliente MCP para acceder a recursos externos Cliente MCP: Establece y mantiene la conexión con el servidor MCP Envía solicitudes y recibe respuestas Procesa el intercambio de datos según el estándar del protocolo MCP Servidor MCP: Procesa las solicitudes del cliente Ejecuta funciones específicas o proporciona acceso a recursos Formatea las respuestas según el estándar del protocolo MCP Protocolo de comunicación MCP utiliza JSON-RPC 2.0 como protocolo de comunicación base, compatible con los siguientes tipos de mensajes:
图片alt
Solicitudes: mensajes que inician operaciones desde el cliente al servidor o desde el servidor al cliente. Respuestas: respuestas a las solicitudes, que contienen el resultado o la información de error de la solicitud. Notificaciones: mensajes unidireccionales que no requieren respuesta, generalmente utilizados para notificaciones de eventos. MCP admite múltiples mecanismos de transporte, incluyendo:

Entrada/Salida estándar (Stdio): adecuado para servidores locales, implementado mediante comunicación entre procesos. Eventos enviados por el servidor (SSE): mecanismo de transporte basado en HTTP, adecuado para servidores remotos.

Ventajas de MCP MCP ofrece ventajas significativas en comparación con los métodos de integración tradicionales, principalmente en términos de uniformidad, seguridad y escalabilidad.

Uniformidad MCP resuelve el problema de fragmentación de los métodos de integración tradicionales al estandarizar la forma en que los sistemas de IA interactúan con fuentes de datos externas:

Integración tipo complemento: logra la integración tipo complemento de diversas fuentes de datos a través de un protocolo unificado, evitando escribir código por separado para cada fuente de datos. Compatibilidad multiplataforma: admite diferentes modelos y plataformas de IA, mejorando la interoperabilidad del sistema. Desarrollo simplificado: reduce la complejidad del desarrollo, permitiendo que los desarrolladores se centren en la lógica de negocio en lugar de la integración subyacente. Seguridad MCP incorpora mecanismos de seguridad para garantizar la seguridad de los datos durante la transmisión y el procesamiento:

Protección de información sensible: garantiza que la información sensible (como claves API, datos de usuario) esté adecuadamente protegida durante el intercambio de datos. Control de acceso: el servidor MCP puede implementar un control de acceso detallado, asegurando que solo las solicitudes verificadas puedan acceder a recursos específicos. Procesamiento local: al procesar datos localmente, evita cargar información sensible a plataformas de terceros. Escalabilidad El diseño modular de MCP hace que el sistema sea altamente escalable:

Conexión de múltiples servicios: admite la conexión de múltiples servicios a cualquier cliente compatible, proporcionando un protocolo estandarizado y universal para compartir recursos, herramientas y sugerencias. Expansión del ecosistema: a medida que el ecosistema madura, los desarrolladores pueden aprovechar cada vez más componentes preconstruidos. Capacidad de personalización: los desarrolladores pueden crear servidores MCP personalizados según sea necesario, ampliando las funciones del sistema.

7. Contáctenos

GitHub: https://github.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
gitee: https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
Sitio web oficial: https://www.nonead.com

8. Diferencias entre nUR MCP Server y otros servidores MCP

Los usuarios de nUR MCP Server deben tener un alto nivel de conciencia de seguridad y deben haber recibido capacitación en el uso de robots Universal Robots, porque el modelo de lenguaje grande opera robots reales. Una operación inadecuada puede causar lesiones personales y daños a la propiedad. Recuerde esto.

9. Referencias

Si utiliza este software, cite de la siguiente manera:

nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server
拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变
Nonead demuestra el verdadero significado de la fabricación inteligente, con innovaciones pioneras que remodelan nuestro mundo.

10. Acuerdo de licencia

Este proyecto adopta un modelo de licencia dual segmentado por usuario (Licencia Dual Segmentada por Usuario).
Principios centrales

Usuarios individuales y empresas/organizaciones con 10 o menos personas: se aplica por defecto la Licencia Pública General Affero v3.0 (AGPLv3).
Empresas/organizaciones con más de 10 personas: deben obtener una Licencia Comercial.

Definición: "10 personas o menos" Se refiere a que el número total de personas en su organización (incluyendo empresas, organizaciones sin fines de lucro, agencias gubernamentales, instituciones educativas y cualquier otra entidad) que pueden acceder, usar o beneficiarse directa o indirectamente de las funciones de este software (nUR_MCP_SERVER) no supera las 10 personas. Esto incluye, entre otros, desarrolladores, evaluadores, personal de operaciones, usuarios finales, usuarios indirectos a través de sistemas integrados, etc.

10.1 Licencia de Código Abierto (Open Source License): AGPLv3 - Aplicable a individuos y organizaciones de 10 personas o menos

Si usted es un usuario individual, o su organización cumple con la definición de "10 personas o menos" mencionada anteriormente, puede usar, modificar y distribuir libremente nUR_MCP_SERVER bajo los términos de AGPLv3. El texto completo de AGPLv3 se puede obtener en https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html.
Obligación principal: Un requisito clave de AGPLv3 es que, si modifica nUR_MCP_Server y proporciona el servicio a través de la red, o distribuye la versión modificada, debe proporcionar a los destinatarios el código fuente completo correspondiente bajo la licencia AGPLv3. Incluso si cumple con el criterio de "10 personas o menos", si desea evitar esta obligación de divulgación del código fuente, también debe considerar la obtención de una licencia comercial (ver más abajo).
Antes de usar, asegúrese de leer y comprender cuidadosamente todos los términos de AGPLv3.

10.2 Licencia Comercial (Commercial License) - Aplicable a organizaciones de más de 10 personas, o usuarios que deseen evitar las obligaciones de AGPLv3

Requisito obligatorio: Si su organización no cumple con la definición de "10 personas o menos" mencionada anteriormente (es decir, hay 11 o más personas que pueden acceder, usar o beneficiarse de este software), debe contactarnos para obtener y firmar una licencia comercial antes de poder usar nUR_MCP_SERVER.
Opción voluntaria: Incluso si su organización cumple con el criterio de "10 personas o menos", si su escenario de uso no puede cumplir con los requisitos de los términos de AGPLv3 (especialmente la obligación de divulgación del código fuente), o si necesita términos comerciales específicos que AGPLv3 no proporciona (como garantías, indemnización, sin restricciones de Copyleft, etc.), también debe contactarnos para obtener y firmar una licencia comercial.
Los casos comunes que requieren una licencia comercial incluyen (pero no se limitan a):
- El tamaño de su organización supera las 10 personas.
- (Independientemente del tamaño de la organización) Desea distribuir versiones modificadas de nUR_MCP_SERVER, pero no desea divulgar el código fuente de sus modificaciones según AGPLv3.
- (Independientemente del tamaño de la organización) Desea proporcionar servicios de red (SaaS) basados en nUR_MCP_SERVER modificado, pero no desea proporcionar el código fuente modificado a los usuarios del servicio según AGPLv3.
- (Independientemente del tamaño de la organización) Las políticas de su empresa, contratos con clientes o requisitos del proyecto no permiten el uso de software con licencia AGPLv3, o requieren distribución de código cerrado y confidencialidad.
Obtención de la licencia comercial: Comuníquese con el equipo de desarrollo de nUR_MCP_SERVER por correo electrónico a service@nonead.com para negociar los asuntos de autorización comercial.

10.3 Contribuciones (Contributions)

Damos la bienvenida a las contribuciones de la comunidad a nUR_MCP_SERVER. Todas las contribuciones enviadas a este proyecto se considerarán proporcionadas bajo la licencia AGPLv3.
Al enviar contribuciones a este proyecto (por ejemplo, mediante Pull Request), usted acepta que su código se licencia bajo AGPLv3 para este proyecto y todos los usuarios posteriores (independientemente de si estos usuarios finalmente siguen AGPLv3 o la licencia comercial).
También comprende y acepta que sus contribuciones pueden incluirse en versiones de nUR_MCP_SERVER distribuidas bajo la licencia comercial.

10.4 Otros Términos (Other Terms)

Los términos y condiciones específicos de la licencia comercial se regirán por el acuerdo formal de licencia comercial firmado por ambas partes.
Los mantenedores del proyecto se reservan el derecho de actualizar esta política de licencia (incluidas las definiciones y umbrales de tamaño de usuarios) según sea necesario. Las actualizaciones correspondientes se notificarán a través de los canales oficiales del proyecto (como el repositorio de código, el sitio web oficial).

11. Equipo Principal de Desarrollo

苏州拓德机器人科技有限公司 Equipo de desarrollo de MCP Server

Tony Ke tonyke@nonead.com
Micro Zhu microzhu@nonead.com
Anthony Zhuang anthonyzhuang@nonead.com
Quentin Wang quentinwang@nonead.com